Post #1820

#вороже#prjct Выполнение автоматического флипа Флип на квадрокоптере — это маневр, при котором дрон делает полный оборот вокруг горизонтальной оси. Это сложный маневр, поскольку в процессе флипа дрон фактически находится в свободном падении, а в конце необходимо полностью восстановить управление и при этом умудриться не удариться об пол. Реализовать флип на Flix оказалась намного сложнее, чем на «Клевере». Там используется управление угловыми скоростями в PX4, и флип выполняется всего несколькими командами. Качество управления по угловой скорости в Flix для такого резкого маневра пока оставляет желать лучшего, а оттюнить его — это отдельная история. Поэтому я реализовал исполнение флипа с прямым управлением моторами. Сначала я хотел реализовать математически обоснованный, образовательный алгоритм, но реальность внесла коррективы и код оброс подпорками и костылями. Поэтому сейчас это чистый proof-of-concept. В дальнейшем я переделаю алгоритм, чтобы убрать костыли и добавить математической обоснованности, а также применю какой-нибудь интересный метод оптимизации параметров для выполнения идеального флипа, например, генетический алгоритм. А вот и код, при помощи которого мне удалось снять это видео с флипом: flip.ino. Telegram💬 | Сайт🌐 | Підтримати🎁