Post #2214

Про IMU Основний датчик, який використовується для визначення руху та орієнтації, називається інерційним вимірювальним блоком (IMU). Чіп IMU містить акселерометр та гіроскоп. Гіроскоп використовується для вимірювання кутової швидкості, акселерометр вимірює лінійне прискорення. Найпопулярніший режим польоту в Betaflight, акрорежим, використовує лише гіроскоп, тоді як для інших режимів польоту потрібні як гіроскоп, так і акселерометр. Виробники IMU для польотників – Bosh та TDK. Актуальні IMU зараз: • Bosch BMI270 • TDK ICM42688P • TDK MPU6000 • TDK MPU6500 До 2022 року найпоширенішим IMU був MPU6000 (8KHz) через його стійкість до шуму. Потім TDK скоротило обсяги і виробники в великих кількостях почали випускати контролери на IMU Bosch BMI270 (6.4KHz), що мав нижчу частоту і зайві резонанси. Моделей FC на BMI270 було стільки, що розробникам Betaflight довелося зробити в версії 4.3 оптимізацію під BMI270, що допомогло знизити шуми до адекватного рівня. Найвідомішим і найпопулярнішим, через агресивну маркетингову політику, став SpeedyBee F405 V3. Нагадайте, колись я про це розкажу окремо. Також почали використовувати MPU6500, що мав набагато більшу від обох попередніх частоту (32KHz). Обчислювальні потужності процесорів контролерів не витримували навантаження. Тому розробникам Betaflight довелося виключити можливість використовувати більшу роздільну здатність, тож практичного сенсу в більшій частоті IMU немає. Але є ще один фактор. Чим більша частота IMU, тим більш чутливий він до стабільного живлення. У 2023 році все більше виробників переходять на ICM42688P (32KHz), бо він дешевший та виробляється у великих обсягах. Відпочатку ICM-42688P хейтили через відчутний шум і проблеми з налаштуванням. Однак з’ясувалося, що проблема не в самому IMU: для оптимальної роботи гіроскопа потрібен чистий вхідний струм, що не було враховано в ранніх конструкціях FC. Той самий SpeedyBee F405 V4 використовує ICM-42688P, але разом з тим на живлення IMU встановлений додатковий LDO від MaxLinear (скоріш за все SPX3819M5-L-3-3/TR) та танталові фільтруючі конденсатори. Контролери на ICM42688P: DIATONE MAMBA F405 MK2 V2 SpeedyBee RC F405 V4 Axisflying ARGUS F7 RUSHFPV RUSH BLADE F722 V2 GEPRC TAKER F405 Контролери на BMI270: Skystars F405 SpeedyBee F405 V3 Контролери на MPU6000: DIATONE MAMBA F405 MK2 V2 – версія на MPU6000 також існує 😉 FLASHHOBBY F405 HGLRC SPECTER F460 Контролери на MPU6500: Aocoda-RC F460S Readytosky F405 YSIDO F405 V3 Інші виробники третьої ланки під загальною назвою «F405 V3S plus» У підсумку маємо, що виробники першої та другої ланки випускають сучасні польотні контролери на IMU ICM42688P, бо можуть собі дозволити інжиніринг живлення для чутливого чіпа. MPU6000 та BMI270 теж непогані, але через нестачу відходять в минуле. MPU6500 краще уникати. #стек#доповідь