Управление зависимостями в Python с Poetry
Сегодня расскажем о мощном инструменте для эффективного управления зависимостями в ваших Python-проектах - Poetry. Poetry представляет собой интуитивно понятный инструмент, который упрощает создание, управление и публикацию пакетов, делая процесс разработки более прозрачным и удобным.
Poetry - это инструмент для управления зависимостями и управления проектами в Python. Он предоставляет удобный способ определения зависимостей, настройки окружения и управления проектом с использованием файла pyproject.toml.
Преимущества использования Poetry:
- Простота: Poetry предоставляет простой и интуитивно понятный способ управления зависимостями, позволяя сосредоточиться на коде, а не на конфигурации.
- Управление версиями: Poetry автоматически создает файлы requirements.txt и Pipfile.lock, обеспечивая точное управление версиями зависимостей.
- Встроенная документация: Интегрированная поддержка документации и команд для упрощения публикации пакетов.
- Интеграция с проектами: Poetry легко интегрируется в процессы разработки и может использоваться вместе с такими инструментами, как VSCode, PyCharm и другими.
Как использовать Poetry?
Для начала работы установите Poetry с помощью следующей команды:
pip install poetry
Инициализируйте новый проект:
poetry new your_project
Добавьте зависимости:
poetry add package_name
И Poetry автоматически обновит ваш файл pyproject.toml и управит зависимостями.
#python#poetry#pyprojecttoml
🌟PyRoki: Библиотека кинематики роботов на Python.
PyRoki (Python Robot Kinematics) - это модульный, расширяемый и кроссплатформенный инструментарий, заточенный под задачи кинематической оптимизации и реализованный полностью на Python.
Фишка библиотеки - в предоставлении дифференцируемой модели прямой кинематики робота, которая строится на основе URDF-файлов, тем самым избавляя инженера от необходимости вручную прописывать кинематические цепи: система не только парсит описание робота, но и автоматически генерирует примитивы коллизий.
С точки зрения математического аппарата, PyRoki интегрируется с решателем Levenberg-Marquardt (через jaxls). Это дает возможность проводить оптимизацию на многообразиях, а также обрабатывать жесткие ограничения с помощью решателя на основе модифицированной функции Лагранжа.
Библиотека предлагает готовые реализации cost-функций: поза рабочего органа, коллизии с самим собой или объектами мира и метрики манипулируемости.
Если стандартного набора недостаточно, архитектура позволяет задавать свои функции затрат, используя как автоматическое дифференцирование, так и аналитические якобианы.
Благодаря базе JAX, библиотека кроссплатформенна: ее работа возможна на CPU, GPU и TPU.
🟡При внедрении PyRoki в пайплайн важно учитывать специфику JIT-компиляции в JAX.
Компиляция триггерится при первом запуске, а также каждый раз, когда меняются формы входных данных: например, количество целей или препятствий.
Чтобы избежать расходов на перекомпиляцию, рекомендуется использовать предварительный паддинг массивов, что позволяет векторизовать вычисления для входов с различными шейпами.
Также стоит учитывать, что в библиотеке отсутствуют планировщики, основанные на сэмплировании (графы, деревья), поэтому задачи глобального планирования пути придется решать внешними средствами.
🟡Типы поддерживаемых соединений и геометрия ограничены.
На данный момент PyRoki работает исключительно с кинематическими деревьями; замкнутые механизмы или параллельные манипуляторы не поддерживаются.
Список доступных типов джоинтов ограничен 4 позициями: вращательные, непрерывные, призматические и фиксированные. Любые другие типы соединений, встреченные в URDF, будут автоматически интерпретироваться системой как фиксированные.
Для геометрии коллизий набор примитивов также фиксирован: поддерживаются сферы, капсулы, полупространства и карты высот.
Если ваша модель использует сложные меши, коллизии для них будут аппроксимироваться капсулами.
В вопросах производительности, особенно в сценариях с интенсивными проверками коллизий, PyRoki, вероятно, уступает CuRobo, хотя, как говорится в документации - сравнительные тесты скорости и точности авторами пока не проводились.
📌Лицензирование: MIT License.
🟡Страница проекта
🟡Arxiv
🟡Документация
🖥GitHub
@ai_machinelearning_big_data
#AI#ML#Robotics#Pyroki#Python
Majesty
Uncertified thoughts are certified ,
By unfazed & dangling words ,
Unabashed by a group of people ;
Being fugitive about the future plans ,
Coming in reality with uninvited innings ,
Hoping to see the future with clear vision of intelligence and wisdom ,
Being optimistic about the plans ,
Craving for something new ,
Plans certified with principle of favourability.
Or Beginner's luck which comes with the power of full retention of deity ;
Majestic powers don't come often ,
It comes only with those who have the courage to perform things out of the box .
#Shruti
#review
#poetry
Trapped (this is about sexual assault that a woman faces)
There are deep scars down below my cheeks ,
Deep lines added to my beauty ,
Lines that are not yet defined ,
Yet leaving a huge impact on me ;
Forcing me to think about the past ,
Future uncertain with limited boundaries ,
Trying to break the knot to let me free ,
Handkerchief stained with blood of brutal honesty ,
Trying to wipe the tears ,
A ray of sunshine covering my face with warmth ,
Wounds are so fresh like a morning dew ,
Takes time to cover it with layers of skin folds ;
Trapped inside finding it difficult to take one more breath ,
Finding a way to free my wounded body ,
Cause I can't bear the pain ,
Set my soul free apart for an unassailable lead .
#Shruti
#review
#poetry
Lost
I am trying to find myself in this world ;
Filled with the series of uncertain things ,
Trying to find difference between volatile & non - volatile things ,
Trying to find answers of deepest question,
Trying to find essence in lost beauty ,
Trying to consume the truth ,
Trying to find peace in the crowded areas,
Trying to feed myself with happiness,
Trying to satiate the hunger with pleasure,
Trying to run away from reality,
Trying to escape from miserable situations,
Trying to accept the failure ,
Trying to get where I want ,
Trying to reach my final destination.
#Shruti#review#poetry
Mapping things
Everything we fix gets broken again ,
It's like time is itself a big loophole ,
Sometimes in quest for something , you lose yourself;
Finding pleasure in things which are temporary anomaly ,
Is just like finding mistakes in crimes you have not committed.
Trying to find the fourth dimension,
Which is that one perfect moment ,
When you will say that this is the time ;
And you have got everything of it .
When you try to map out tiny little things ,
You get something which was missing from a long time .
It could be your that segment which makes the time fourth dimensional.
#review#Shruti#poetry
Your persistence offers some resistance ,
You thrive on your thoughts ;
Cause you never let them die .
Comes with a purpose & goes away ,
You repose it in your mind .
Never understood what it was exactly,
But got applied to me aptly .
Someday haunting my thoughts ,got what I really wanted .
Cause my persistence also offers insistence.
Insists me to put myself in the forefront ,
So that I can confront things ,
Some things can be in favour , while some are added for savour .
Sometimes it sucks you , other times you chuckle to wipe out the things .
Wiping out things , cause I wanted to ripen it next time .
Got myself the sour taste , but some sugar also added on it .
Seems nothing is impossible , till everything seems possible .
#Shruti#review#poetry
Past
Past , which is alive in our heart makes present so beautiful
Present writes a beautiful future ,
Interconnected with each other by few thoughts ,
Forms a very fine thread of happiness , liveliness & individualism .
Peeping through the past got so many dark secrets ,
Which is kept secretly in my diary with a lock in my hand .
Your life writes a beautiful future everyday with you ,
Some fill it with sorrows & sad happenings ,
Some fill it with happiness & blessings ,
It's up to us what we choose.
The life is tangled in between the threads of sorrows & happiness.
The peace is unsettled between your thoughts , happiness & sorrows .
Past can't come back , future we can't see .
Only present is with us to make us calm & hold our thoughts tightly .
#Shruti#review#poetry
Mapping things
Everything we just fix gets broken again ,
It's like time is itself a big loophole ;
It's difficult to lose someone ,
That terrible feeling make you lose yourself too .
Finding pleasure in things which are temporary anomaly ,
Is just like finding mistakes in crimes you have not committed,
Trying to find fourth dimension,
Which is that one perfect moment ;
When you say that this is the time ..
And you have got everything of it .
When u try to map out tiny little things ,
You get something which was missing from a long time ,
It could be your that segment which makes the time fourth dimensional .
#Shruti#review#poetry
Mortal remains
Tranquility brings Solitude ,
Which tear apart all your emotions ,
In a hope to align all your emotions ,
You lose its significance.
Bringing emotions from emotionless things,
Just like finding emotions from mortal remains ;
It gets more blurred,
And it eventually fades away,
Leaving a string of sadness & melancholy apprehension.
#Shruti
#review
#poetry