Post #3971

Почему так сложно научить робота брать предметы? Вроде такие машины уже и ходить могут, и даже делать сальто. Устройство изначально не понимает, с каким объектом оно работает. Ему нужно с разной степенью сжатия — но при этом без датчиков сжатия — схватить и переместить гель для стирки, ручку пакета, коробку чая или хрупкие конфеты. На начальных этапах мы научили Пикер брать твердые предметы, а затем перешли к хрупким. В ходе тестирования робот порой мял объект. Мы считали такой опыт неудачей и продолжали обучение. В результате в нейросеть удалось «зашить» понимание того, с каким предметом она сейчас взаимодействует. По сути, мы дали оператору джойстик, написали всю систему телеуправления и на основе манипуляций человека с пинчгриппером составили дата сет — он получился одним из самых больших в мире. Нейросеть запоминала действия и степень усилия на захватах в каждом конкретном случае. Она научилась двигать объект, чтобы удобнее захватить его, и преследовать, когда товар нарочно пытаются убрать. Этому мы ее обучали полтора года. Бывали даже ситуации, когда оператор задумывался, как лучше взять объект, и вхолостую нажимал на курок джойстика, «щелкая» пальцами захвата. Это нейросеть тоже запомнила и теперь в сложных случаях «щелкает» пальцами. https://www.techinsider.ru/technologies/1664733-poslednyaya-zadacha-robototehniki-chem-seichas-zanimaetsya-yandex-robotics/