Post #4219

Трап на базе платформы Гью-Стюарта – это шестиопорный параллельный механизм для точного позиционирования, использующий шесть телескопических стоек с электроприводом для изменения положения подвижной платформы в шести степенях свободы (X, Y, Z, вращения). Механизм имеет шесть независимых ног на шарнирных соединениях. Длины ног можно изменять и, тем самым, можно изменять ориентацию платформы. Прямая кинематическая задача, когда для заданных длин ног решается система уравнений, определяющая положение и ориентацию платформы, имеет до 40 решений. Тем не менее, обратная кинематическая задача, когда по заданному положению и ориентации платформы требуется найти длины ног, имеет единственное и очень простое решение. #технология