#jupyter_notebook#mujoco#physics#robotics
MuJoCo is a powerful physics engine that helps researchers and developers simulate complex movements and interactions, especially in robotics and machine learning. It provides fast and accurate simulations, which are crucial for understanding how objects move and interact with their environment. MuJoCo is beneficial because it allows users to create realistic models of multi-joint systems, compute both forward and inverse dynamics, and even handle contacts and constraints effectively. This makes it a valuable tool for those working in fields like robotics, biomechanics, and animation[1][2][5].
https://github.com/google-deepmind/mujoco
💰#DеньгиDревних
| Веспасиан: как спасти империю от банкротства — и ввести налог на мочу
Когда в 69 году н.э. Веспасиан стал императором, Римская империя была на грани финансового коллапса. Гражданские войны, расточительство Нерона и разгул коррупции опустошили казну. По словам историка Светония, в государственной сокровищнице оставалось менее 1 000 золотых монет — сумма, смехотворная для державы, управлявшей 60 миллионами человек.
Веспасиан, выходец из плебейской семьи (его отец был сборщиком податей), подошёл к кризису не как политик, а как практик и финансист. Он понимал: чтобы восстановить порядок, нужно не только сократить расходы, но и найти новые источники дохода — даже самые неожиданные.
🔸 Налог на всё: от проституции до… мочи
Одним из самых известных решений Веспасиана стало введение vectigal urinae — налога на сбор мочи. В Древнем Риме урина использовалась повсеместно:
— в прачечных ( fullonicae ) — как отбеливатель благодаря аммиаку,
— в кожевенных мастерских — для дубления,
— даже в стоматологии — как антисептик.
Сборщики выкупали право на установку общественных писсуаров ( latrinae ), а затем продавали содержимое ремесленникам. Веспасиан обложил эту цепочку государственным налогом.
Когда его сын Тит возмутился: «Разве можно брать деньги за такую мерзость?» — император поднёс ему монету и спросил: «Пахнет ли она?» Получив ответ «нет», произнёс фразу, ставшую крылатой:
«Pecunia non olet» — «Деньги не пахнут».
🔸 Финансовая реформа как стратегия выживания
Помимо «налога на мочу», Веспасиан:
— вернул в казну конфискованные при Нероне земли,
— ввёл плату за использование дорог и портов,
— наладил систему аренды государственных шахт и карьеров,
— отказался от дорогостоящих зрелищ, заменив их полезными проектами — например, начал строительство Колизея на доходы от добычи в Иудее.
Его подход был прост: каждый актив должен приносить доход. Даже отходы.
🔸 Результат: от банкротства — к процветанию
К моменту смерти в 79 г. н.э. Веспасиан оставил сыну полную казну, стабильную налоговую систему и империю, в которой снова работала экономика. Его реформы стали основой для «золотого века» Антонинов.
Мораль:
Сегодня вы платите за подписку на стриминг, доставку еды и облачное хранилище.
Веспасиан бы просто ввёл налог на ваш Wi-Fi — и сказал: «Деньги не пахнут. Особенно если они спасают цивилизацию».
#DD