#python#isaac_sim#omniverse_kit_extension#robot_learning#robotics
Isaac Lab is a free, open-source tool that helps you easily create and test robot learning projects using fast, realistic simulations powered by NVIDIA’s Isaac Sim. It supports many robot types and environments, with accurate sensors like cameras and LIDAR, and runs quickly on GPUs. You can train robots using popular AI methods like reinforcement learning, either on your computer or in the cloud. This saves you time and money by letting you develop and improve robot skills virtually before using real hardware. Isaac Lab also has detailed guides and a community to support your learning and projects. This makes robot research and development simpler and more efficient.
https://github.com/isaac-sim/IsaacLab
💰#DеньгиDревних
| Веспасиан: как спасти империю от банкротства — и ввести налог на мочу
Когда в 69 году н.э. Веспасиан стал императором, Римская империя была на грани финансового коллапса. Гражданские войны, расточительство Нерона и разгул коррупции опустошили казну. По словам историка Светония, в государственной сокровищнице оставалось менее 1 000 золотых монет — сумма, смехотворная для державы, управлявшей 60 миллионами человек.
Веспасиан, выходец из плебейской семьи (его отец был сборщиком податей), подошёл к кризису не как политик, а как практик и финансист. Он понимал: чтобы восстановить порядок, нужно не только сократить расходы, но и найти новые источники дохода — даже самые неожиданные.
🔸 Налог на всё: от проституции до… мочи
Одним из самых известных решений Веспасиана стало введение vectigal urinae — налога на сбор мочи. В Древнем Риме урина использовалась повсеместно:
— в прачечных ( fullonicae ) — как отбеливатель благодаря аммиаку,
— в кожевенных мастерских — для дубления,
— даже в стоматологии — как антисептик.
Сборщики выкупали право на установку общественных писсуаров ( latrinae ), а затем продавали содержимое ремесленникам. Веспасиан обложил эту цепочку государственным налогом.
Когда его сын Тит возмутился: «Разве можно брать деньги за такую мерзость?» — император поднёс ему монету и спросил: «Пахнет ли она?» Получив ответ «нет», произнёс фразу, ставшую крылатой:
«Pecunia non olet» — «Деньги не пахнут».
🔸 Финансовая реформа как стратегия выживания
Помимо «налога на мочу», Веспасиан:
— вернул в казну конфискованные при Нероне земли,
— ввёл плату за использование дорог и портов,
— наладил систему аренды государственных шахт и карьеров,
— отказался от дорогостоящих зрелищ, заменив их полезными проектами — например, начал строительство Колизея на доходы от добычи в Иудее.
Его подход был прост: каждый актив должен приносить доход. Даже отходы.
🔸 Результат: от банкротства — к процветанию
К моменту смерти в 79 г. н.э. Веспасиан оставил сыну полную казну, стабильную налоговую систему и империю, в которой снова работала экономика. Его реформы стали основой для «золотого века» Антонинов.
Мораль:
Сегодня вы платите за подписку на стриминг, доставку еды и облачное хранилище.
Веспасиан бы просто ввёл налог на ваш Wi-Fi — и сказал: «Деньги не пахнут. Особенно если они спасают цивилизацию».
#DD